По форме тела миноги близки к миксинам, но у них есть один или два спинных плавника. Рот у миног воронкообразный, окаймлен по внешнему краю кожистой бахромой, хорошо вооружен множеством роговых зубов, которые имеются и на языке. Единственное непарное носовое отверстие расположено на верхней стороне головы, оно ведет в назо-гипофизарную полость, не сообщающуюся с глоткой. С каждой стороны тела — по семи жаберных мешков, которые открываются наружу особыми отверстиями. У взрослых миног, в отличие от миксин, глаза развиты нормально. Наряду с обычными глазами у миног есть замечательный орган — зачаточным третий глаз, теменной, расположенный вблизи носового отверстия, несколько впереди обычных глаз. Хрусталик в нем плоский, недоразвитый, поэтому минога воспринимает лишь световые ощущения. Это древнейший орган, унаследованный миногами от их предков.
В черепе миноги только носовая и слуховые капсулы сложены из хряща; черепной свод, прикрывающий мозг, образован соедпиптельнотканной перепонкой. В головном мозге миноги мозжечок не развит, слабо развиты зрительные доли и полушария переднего мозга, обонятельные доли велики. Спинные корешки спинномозговых нервов не соединяются с брюшными.
Важные анатомические особенности пищеварительной системы миноги — отсутствие дифференцированного желудка и наличие спирального клапана.
Печень миноги, в отличие от печени других позвоночных животных, связана с кишечником только у личинок, однако после метаморфоза связь исчезает, и печень превращается в железу внутренней секреции, будучи также местом отложения жира.
Так же как и миксины, миноги имеют одну нервную половую железу без выводного протока. Созревшие половые клетки попадают в полость тела и оттуда выходят наружу через две особые поры позади анального отверстия.
Размножаются миноги на глубоких участках реки с быстрым течением и галечниковым грунтом. Во время нереста миноге собираются стайками и строят гнезда — продолговатые, овальной формы ямки. Постройку гнезда начинает самец. Присасываясь ротовой воронкой к гальке, он поднимает ее, опираясь на заднюю часть тела, и оттаскивает в сторону на значительное расстояние от места будущего гнезда. Затем, присосавшись к большому камню в головной части гнезда, резкими змееобразными движениями тела разбрасывает гальку и песок в стороны. Все это время самка плавает над гнездом, описывая плавные круги, и каждый раз, когда оказывается непосредственно над самцом, опускается, касаясь передней частью брюшка головы самца, как бы поощряя его труд. Строя гнездо, самец не забывает следить за тем, чтобы другие самцы не приближались к месту строительства. Если же какой-нибудь самец подплывает близко, то хозяин гнезда стремительно бросается на непрошеного гостя, впивается присоской в его бок и энергично выталкивает за пределы строительного участка. Завершает постройку гнезда самка, которая, так же как и самец, упругими движениями тела разбрасывает гальку и песок, углубляя построенную самцом ямку. После того как гнездо построено, самка присасывается к камню в головной части гнезда, а самец присасывается к самке, сначала сбоку, в области первого спинного плавника, а потом, постепенно передвигая присоску, добирается до теменной части головы самки и хвостом обвивается вокруг ее тела. Половые продукты они выметывают одновременно. Истощенные после нереста, миноги прячутся под камнем, коряги я в другие места, защищенные от света и течения, где вскоре и погибают.

В отличие от миксин, миноги проходят в своем развитии фазу личинки. Личинки миног — пескоройки — настолько отличаются от взрослых животных, что в течение длительного временя (до середины XIX столетия) их выделяли в самостоятельный род. У пескороек глаза недоразвиты и едва заметны сквозь покрывающую их кожу. Четырехугольное ротовое отверстие сверху прикрыто верхней губой, как козырьком. На нижней поверхности губы и вокруг ротового отверстия расположено множество разветвленных ворсинок. Наружные жаберные отверстия треугольной формы помещаются с каждой стороны тела в продольном желобке. Окраска пескороек варьирует от желто-белой до темно-серой.

Обитают пескоройки на заиленных, со слабым течением участках рек, протоков и ручьев. Особенно часто их можно встретить в небольших заливах. Большую часть времени пескоройки проводят, зарывшись в ил. Зарываются они очень быстро, при этом становятся вниз головой вертикально к грунту и как бы ввинчиваются в него, совершая быстрые змееобразные движения всем телом. При погружении в ил и движении в нем важную роль выполняет мощно развитая верхняя губа. Питаются пескоройки детритом и микроскопическими организмами, втягиваемыми через ротовое отверстие с током воды. По способу питания они — внутренние фильтраторы водяного тока. В настоящее время такой тип питания признается исходным для всех первичных хордовых. Претерпев метаморфоз, пескоройки превращаются во взрослых миног. При этом все личиночные структуры преджаберной области дегенерируют, а дефинитивные структуры возникают заново, происходит сложная перестройка многих органов. Во время метаморфоза пескоройки не питаются. В начале пищевода у них образуется клеточная пробка, которая у непаразитических миног, не питающихся во взрослом состоянии, сохраняется до конца жизни, а у паразитических — рассасывается после метаморфоза.

Подкласс миноги заключает один отряд миногообразные (Petromyzoniformes) с тремя семействами: миноговые (Petromyzonidae), мордациееые (Mordaciidae), геотриевые (Geotriidae). Миноги распространены в умеренных широтах северного и южного полушарий, отсутствуя в тропических водах между 30° с. ш. и 30° ю. ш. Все миноги размножаются в пресной воде. К ним относятся крупные проходные морские виды, живущие во взрослом состоянии в море, и непроходные озерно-речные и мелкие ручьевые виды.